Sendo o mais novo dos irmãos, o menino Robert teve, na companhia dos irmãos mais velhos, uma infância muito divertida, pois Londres daquele tempo era muito diferente da grande cidade de hoje, ainda oferecia muita facilidade para folguedos ao ar livre. Assim, desde menino, Baden-Powell aprendeu, em caminhadas e excursões, a cuidar de si mesmo e ter confiança em si. Embora órfão de pai, sempre encontrou na mãe e em seus irmãos o apoio necessário, e mais tarde lembrava-se da infância, como um tempo muito feliz.

B-P.fez seus estudos em escolas públicas, onde era muito popular e querido por todos, colegas e professores. Nas férias, ele sempre aproveitava para acampar com seus irmãos mais velhos.
Quando terminou os estudos secundários, Baden-Powell ingressou no exército. Como oficial de carreira viajou muito, conhecendo grande parte do mundo. Durante suas viagens conheceu tribos de guerreiros da África, os vaqueiros americanos e conviveu com os índios da América e do Canadá.

Graças à sua competência, honestidade e exemplo como líder de homens, B-P. fez carreira militar brilhante. Podemos citar principalmente a Guerra do Transvaal, em 1889,onde B-P., comandou a guarnição de Mafeking, importante entroncamento ferroviário, cuja posse era de grande valor estratégico. Acidade foi duramente atacada pelas forças inimigas durante meses.

Como havia poucos soldados regulares em Mafeking, B-P. treinou os cidadãos capazes de empunhar uma arma e para isso teve que organizar um grupo de jovens cadetes, os adolescentes da cidade que desempenhavam todas as tarefas de apoio, tais como: cozinha, comunicações, primeiros socorros, etc. Graças a esses recursos, à inteligência e coragem de seu comandante foi possível a cidade resistir a forças muito superiores, até que chegassem reforços. A maneira como os jovens desempenharam suas tarefas, seus exemplos, de dedicação, lealdade, coragem e responsabilidade, causaram grande impressão em Baden-Powell e anos mais tarde, aquele acontecimento teria grande influência na fundação do Escotismo.

Graças aos seus feitos na vida militar, B-P. tornou-se herói em seu país, a Inglaterra. Durante uma viagem à sua Pátria, Baden-Powell viu alguns meninos usando em suas brincadeiras um livro, que ele havia escrito para exploradores do exército e que continha ensinamentos de como acampar e sobreviver em regiões selvagens. Coversando com os amigos ele entusiasmou-se e resolveu realizar, em 1907, na Ilha de Brownsea, um acampamento com 20 rapazes de 12 a 16 anos, onde ensinou uma porção de coisas importantes, como: primeiros socorros, observação, técnicas de segurança para a vida na cidade e na floresta...

Devido aos bons resultados deste acampamento, B-P. começou a escrever o livro "Escotismo para rapazes"que, inicialmente foi publicado em fascículos e vendido nas bancas de jornais.

Os jovens ingleses se entusiasmaram tanto com o livro, que B-P. organizou e fundou o Movimento Escoteiro.
Rapidamente o escotismo se espalhou por vários países do mundo. No Brasil o Escotismo foi fundado em 1910 na cidade do Rio de Janeiro, sendo chamado de "Centro de Boy Scouts do Brasil", organizado por Sub-oficiais dos encouraçados "Minas Gerais", "São Paulo" e "Bahia"que, na Inglaterra, haviam estado em contato com o Movimento Escoteiro recém criado por Baden-Powell.

O escotismo, nascido na Inglaterra, não respeitou fronteiras e alastrou-se por outros países, e já em 1920, em Londres, reuníram-se, num grande acampamento, Escoteiros de várias nacionalidades. Desde então o crescimento do escotismo foi grande e nem as duas guerras mundiais conseguiram enfraquecê-lo. Foi neste primeiro acampamento mundial, chamado de Jamboree, que 20.000 jovens aclamaram B-P., Escoteiro-Chefe Mundial.

Depois de vários anos de dedicação ao Escotismo, viajando pelo mundo e fundando Associações Escoteiras em vários países, B-P. sentiu suas forças declinarem. Retirou-se, então para uma propriedade que possuía próxima à cidade de Nairobi, Quênia, na África. Ali, na companhia da esposa, dividia o tempo entre a pintura, a numerosa correspondência e a visita de amigos. Faleceu na madrugada de 8 de janeiro de 1941, enquanto dormia.